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直流伺服电机基本上结构与一般直流电机类似。电动机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为同步电机自感电动势，K为常量，j为每极磁通量，Ua、Ia为同步电机工作电压和电枢电流，Ra为同步电机电阻器，更改Ua或调整φ，都可操纵交流电机调速电动机的转速，但一般采用操纵同步电机工作电压的办法，在稀土永磁式交流电机调速电机中，励磁绕组被磁石所替代，磁通量φ稳定。交流电机调速电机具有较好的线形调整特点及*的时间响应。
西门子系统直流伺服电机和西门子直流伺服电机优缺点
1、直流伺服电机的优势与劣势
优势：速度控制**，转距速率特点有点硬，控制原理简易，方便使用，价格低。
缺陷：炭刷换相，限速，额外摩擦阻力，造成损坏颗粒（洁净易燃易爆自然环境不适合）
2、直流伺服电机的优势与劣势
优势：速度控制特点优良，在所有速率区域内可以实现光滑操纵，基本无震荡，90%以上**，发烫少，快速操纵，高**度位置控制（在于伺服电机精密度），额定值运作区域，可以实现恒扭矩，惯性力低，低噪声，无碳刷损坏，免维护（适用洁净、易燃易爆自然环境）
缺陷：操纵较繁杂，控制器主要参数必须当场调节PID主要参数明确，需要更多联线。
西门子系统直流伺服电机和直流伺服电机的特征：
1、直流伺服电机
（1）笼型二相直流伺服电机（长细笼型电机转子、机械特性类似线形、容积和励磁电小、小功率伺服电机、低速档运行不足光滑）
（2）非磁性杯型电机转子二相直流伺服电机（空心杯电机转子、机械特性类似线形、容积和励磁电比较大、小功率伺服电机、低速档运行光滑）
（3）磁铁杯型电机转子二相直流伺服电机（铁磁材料杯型电机转子、机械特性类似线形、电机转子惯性力矩大、齿槽效用小、运作稳定）
（4）同时型稀土永磁直流伺服电机（由永磁电机、限速机及部位元器件同轴线一体发电机组，电机定子为3相或2相，永磁材料电机转子，需要配控制器；调速范围宽、机械特性由恒转矩区与恒功率区构成，可持续匝间，*相对应****，功率大，扭矩起伏小；有正弦波推动和正弦波形推动两种形式，控制性能好，为机电一体化设备）
（5）多线程型三相直流伺服电机（电机转子与笼型三相异步电机类似，需要配控制器，选用闭环控制，增加了恒功率调速范围，一般用于车床主轴调速系统）
2、直流伺服电机
（1）印刷绕阻直流伺服电机（盘形电机转子、盘形电机定子径向粘合柱型磁瓦，电机转子惯性力矩小，无齿槽效用，无饱和状态效用，输出转矩大）
（2）线绕圆盘式直流伺服电机（盘形电机转子、电机定子径向粘合柱型磁瓦，电机转子惯性力矩小，控制性能好于别的直流伺服电机，**，输出转矩大）
（3）杯型同步电机永磁直流电机（空心杯电机转子，电机转子惯性力矩小，适用增加量健身运动伺服控制系统）
（4）无刷直流交流伺服电机（电机定子为主相绕组，电机转子为稀土永磁式，带电机转子相位传感器，无电火花影响，使用寿命长，噪音低）
3、力矩电机
（1）直流电力矩电机（扁平结构，*数槽数换向片数串连电导体数大；输出转矩大，低速档或匝间下能连续运行，机械设备和调整特点好，机电工程稳态值小）
（2）无刷直流力矩电机（与无刷直流交流伺服电机结构相似，但为了扁平状，*数槽数串连电导体数大；输出转矩大，机械设备和调整特点好，使用寿命长，无火苗，噪音低）
（3）笼型沟通交流力矩电机（笼型电机转子，扁平结构，*数槽数大，启动转矩大，机电工程稳态值小，可长期性堵行，机械特性过软）
（4）实芯电机转子沟通交流力矩电机（铁磁材料实芯电机转子，扁平结构，*数槽数大，可长时间匝间，运作光滑，机械特性过软）
4、伺服电机
（1）反应方程伺服电机（定转子都由铁氧体磁芯折成，电机转子铁芯上无绕阻，电机定子上面有操纵绕阻；步距角小，运行与运行频率比较高，步距角精密度比较低，无锁紧扭矩）
（2）稀土永磁伺服电机（稀土永磁式电机转子，轴向被磁化正负极；步距角大，运行与运行频率低，有维持转距，消耗功率比反应方程小，但须供正、负浪涌电流）
（3）混合伺服电机（稀土永磁式电机转子，径向被磁化正负极；步距角高精度，有维持转距，输入电流小，兼具反应方程和爪极式二者的优势）
5、开关磁阻电机（定转子都由铁氧体磁芯折成，均为凸*式，与*数相亲近的大步走距反应方程伺服电机结构相似，含有电机转子相位传感器，转距方位与电流的方向不相干，调速范围小，噪音大，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特点区三部分组成）
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